Olá pessoal,
Montei uma FX-61 com PX4. Já fiz alguns voos nos modos manuais e estabilizados. Então resolvi testar o voo autonomo. Fiz o plano de voo, carreguei na PX4, mas noto ela parece ter pouco comando. Já no lançamento, em modo AUTO, quase não consegue decolar.
Existe algum parâmetro que limita a quantidade de comando de elevon (profundor ou aileron)?
E quanto ao o motor, parece que ele não vai a toda potencia, no laçamento. Será limitação do THR_MAX?
PX4 voo autonomo
- diegostf
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PX4 voo autonomo
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- so_bad
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Re: PX4 voo autonomo
A PX4 usa o mesmo fw que a pixhawk?
Se usar, busque aqui: http://plane.ardupilot.com/
Há uma biblioteca dia PIDs muito bem explicada, dizendo o que cada uma faz.
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- ricardovasc
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Re: PX4 voo autonomo
Eu nunca decolo em auto, prefiro iniciar em manual ou estabilizado e dai sim coloco em auto.
- diegostf
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Re: PX4 voo autonomo
Consegui ajustar mudando os ângulos MAX e MIN de pitch. Também aumentei a potencia do motor pra 90%. Agora lanço ele parado e ele sai super bem.
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- so_bad
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Re: PX4 voo autonomo
diegostf escreveu:Consegui ajustar mudando os ângulos MAX e MIN de pitch. Também aumentei a potencia do motor pra 90%. Agora lanço ele parado e ele sai super bem.
Parabéns Diego.
O fw do px4 é o mesmo do pixhawk?
Quanto eram os ângulos de.pitch default?
O throttle em alto acho que é 60% não é?
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- diegostf
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Re: PX4 voo autonomo
so_bad escreveu:diegostf escreveu:Consegui ajustar mudando os ângulos MAX e MIN de pitch. Também aumentei a potencia do motor pra 90%. Agora lanço ele parado e ele sai super bem.
Parabéns Diego.
O fw do px4 é o mesmo do pixhawk?
Quanto eram os ângulos de.pitch default?
O throttle em alto acho que é 60% não é?
Sim, na verdade são a "mesma" placa (a PX4 é a V1 da controladora 32bits e a Pixhawk é a V2, com a placa de IOs e a caixa de proteção. Parece que houve algum upgrade de sensores também).
Se não me engano, os valores estava em +25 e -20. Alterei para +40 e -30. O throttle estava em 70%. Aumentei para 90% e cruzeiro em 60%.
Ainda tem muitos ajustes a fazer, mas é muito bacana programar as missões, voar e pousar em AUTO.
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