Ajuda com Naze32 10dof e Cleanflight

[Danilo Durigan]

Caros,
Troquei minha placa CC3D por uma Naze32 com 10dof (versão Emax chamada Skyline Full).

Instalei a placa no frame, cobri com uma espuma preta por causa da claridade. Fiz toda a configuração de Acelerometro, Magnetometro mas os problemas começaram aí.

Ao decolar, o quad fica com tendencia para tras e pra direita. Vou corrigindo no stick pra frente e esquerda, só que chega uma hora em que estou quase com ele todo "picado" e pra esquerda e o quad começa a oscilar a ponto de cair.

Estou usando os modos de voo: Horizon, Horizon + Magnetometro, Angle + Magnetometro e deixo uma chave pra acionar o Barometro. Em todos os modos a característica é a mesma de ir pra tras e pra direita.

Na calibração do Acelerometro coloquei até o celular pra verificar se estava centralizado.

Outra coisa é que a bateria não está aguentando nem 2 minutos em hover. Uso uma bateria Zippy 3S de 1500mAh. Antes com a CC3D ela aguentava 6 minutos e voando.

Alguma luz?