Tutorial APM 2.5.2/Quadra Dedalus: montagem e setup completo

[guto_bhz]

Bom dia pessoal!

Ontem fiz um teste dentro de casa para medir a vibração.
Realmente está muita, mesmo com as hélices de nylon, principalmente no Z (Mais de 3 no X e Y e superior a 15 no Z).
Como o Robert disse, os motores desbalanceiam com qualquer queda.
Testei a vibração sem as hélices, no chão, e deu cerca de 0.5. Não sei se é muito, mas colocando a mão no braço do quad dá para sentir a vibração.

Vou tentar balancear os motores, só não sei como. rsrs

Abraços

[robertb]

Boas Falas Fernando, fica ai a dica, eu não conhecia.

Adicionalmente, toda vez que eu atualizo FW, eu zero tudo na placa, anoto antes os pids e depois refaço os pids , outras configurações e calibração de ESCs, da um baita trabalho porem ate hoje ZERO de problema.

Uma forma rápida e simples de zerar tudo é instalar o FW do Arduplane, e depois reinstalar o de Multi propriamente dito por cima, neste procedimento ele próprio zera tudo.

Abs
Robert

[robertb]

Mestre Guto,

se vibra sem hélices é problema sem duvida.

Outra coisa, tenho um amigo que não se "adaptou" de forma alguma a este frame que você esta usando, ele acabou voltando para o "padrão", não tenho detalhes mas não deu muito certo.

Você tem que arrumar logo isso ai.... para voltarmos a ter bons vídeos.

Abs
Robert

[Riven]

Uma forma de balancear os motores:

https://www.youtube.com/watch?v=PqtUSSdf8b4

[robertb]

Aproveitando os posts aqui sobre APM, se não me engano, do FW 3.3 para cima não vai mais funcionar nas APM que temos. APM 1.x e APM 2.x

isso não quer dizer que se acharem um problema ira ficar sem solução visto que o código é aberto, porem vão começar (já estão) a dedicar esforços em placas de maior poder de processamento e I/O de periféricos (Pixhawk, RaspBery-PI +EMLID, BBB, etc..etc..)

This is the ....end...... qua qua qua qua....

Mas em resumo, para mim não muda nada, minhas APMs já me atendem 100%, e como eu disse depois que colocaram um PosHold decente, não deixa a desejar para nenhuma placa, fora as funções de voo autônomo que são um show a parte.

Agora para quem gosta de "evolução" e vai comprar placa agora, é um ponto a se considerar.

Abs
Robert

[guto_bhz]

A tendência é essa mesmo. Só porque eu recebi uma APM ontem. kkkkk

Como que é o modo PosHold? É o antigo modo híbrido?
Ainda não testei...

[guto_bhz]

Uma forma de balancear os motores:

https://www.youtube.com/watch?v=PqtUSSdf8b4

Interessante esse vídeo, mas ele balanceia o conjunto hélice e motor. Se trocar a hélice de lugar, tem que balancear novamente, né?

[Riven]

Penso que sim, mas existe a possibilidade de se balancear as hélices em separado e utilizar o lazer para balancear somente o motor e o spinner (quando houver).

[robertb]

Mestre Guto,

Isso ai, o PosHold derivou do Loiter (que "travava" tudo, mas não tinha boa mobilidade), durante um tempo o PosHold era chamado de Hibrido, ele é uma mistura de Loiter e Stabilize.

O PosHold quando você coloca o stick no centro ele trava tudo, porem quanto mais o stick se aproxima das extremidades, ele vai liberando "mais controle manual" proporcionalmente, ai você consegue manter a altura 100% travada e variar o Pitch e Roll por exemplo, com ótima precisão.

Adicionalmente o AltHold esta excepcional em relação há 1 ano atrás, pois segue o mesmo principio, quando você chega o thottle perto das extremidades ele vai liberando mais os "comando manual" de subida e descida, porem proporcionalmente, antes era muito ruim.

Na Naze32 por exemplo tem o modo de voo Horizon, que segue o mesmo principio, quando o stick da direita (Considerando mode 2) esta no centro ele estabiliza o quad para você, e quanto mais você coloca o stick da direita para os extremos ele vai "desabilitando" a estabilização, ai você consegue fazer loops, rolls e tudo mais. é o mesmo principio porem para finalidades diferentes.

E quanto as APMs (FW - The end) eu tenho uma coleção que vou usar até gastar , e ainda vai vender por muito tempo pois é uma placa incrível, melhor preço performance sem duvida.

é isso.

[guto_bhz]

Tudo bem pessoal?

Robert, realmente os motores estão vibrando muito. O problema é que dos quatro, três estão vibrando. Colocando a mão o braço, parece um vibra-call. rsrsrsrs
Montei minha placa nova no frame FY450, coloquei dois motores novos e deixei dois que estavam vibrando menos.

A configuração da placa foi super tranquila. Fiz o autotune, que dobrou os valores do Stabilize (de 4.5 foi para 9!).
Eu tinha esquecido de configurar o modo RTL e quando eu acionei a chave para testar, ele assumiu o Stabilize, mas o quad começou a subir. Estranho... voltei o quad, configurei novamente e deu tudo certo.
O PosHold realmente é muito interessante. Vou deixa-lo no lugar do Loiter.
Ainda não tive tempo de fazer mais testes, mas gostei dos resultados.

Na configuração dos PIDs, o que qual é a função do Altitude Hold e do Throttle Accel?

Abraço