Compartilhando com o pessoal que usa APM.
Estava com um problema de "vibração" em todos os motores (NTM 2830-750kV - Master Airscrew 1060), mas como é praticamente impossível estarem todos desbalanceados, seja hélice ou motor, fui buscar uma solução, até que achei [url=http://copter.ardupilot.com/wiki/tuning/]no Wiki da Ardupilot[/url] a reposta ao meu problema.
Basicamente, os ganhos que vem são para motores 2212, com hélices pequenas e de pouco passo. Quanto mais potente o motor e maior o passo da hélice (mais empuxo), menor o ganho deve ser. (informação do site da Ardupilot).
O que fiz foi baixar drasticamente os ganhos, que vem em 1,25 como padrão. Comecei com 0,5, sendo que aqui já quase sumiu a "vibração". Em 0,3 as vibrações na bancada sumiram.
Tentei decolar, mas se chacoalhava todo, quase incontrolável.
Baixei para 0,2 e decolou, chacoalhando de leve.
Nesse ponto, eu ajustei o botão Pit Trim no canal 6 e deixei os limites entre 0,1 e 0,2. Aí foi só decolar e ajustar o botão até ele ficar liso. Conetei no MP e vi que o valor do P estava em
Depois é só desativar o Pit Trim do canal 6 e pronto, seu P de Roll e Pitch estão prontos.
Abaixo, vídeo do problema e o tutorial que me baseei.
[yt]MwKxXlpbxLY[/yt] [yt]Nd5I3voHSW0[/yt]
Dica - Motores fortes na APM 2.5
Amadeu,
bacana a iniciativa, eu demorei muito para entender o processo, e esta relação do passo, motor KV e PID.
Outra opção para quem não tem essa "mesa" e não quer fazer em voo (para iniciante é quase impossível) , é fazer a regulagem usando o conceito "Single Axis", pois a "infra" é bem fácil de montar, com 2 cadeiras e 1 caninho resolve, pois só precisa prender 2 braços e todo resto da teoria é a mesma, como você mencionou.
O legal é que como você desliga 2 motores, da para simular com um pouco mais de segurança, sem perder os dedos nas hélices, os efeitos de retorno também.
seguem uns vídeos que passam a ideia, e funciona perfeitamente (PARA MIM), só faço assim.
não sei se esta correto, mas regulo o Rate Roll no modo Acro e depois passo para modo Stabilize e regulo o Stabilize roll.
http://www.youtube.com/watch?v=gRZyjPvaxcc
http://www.youtube.com/watch?v=VpuqQSjYKcY
abs
bacana a iniciativa, eu demorei muito para entender o processo, e esta relação do passo, motor KV e PID.
Outra opção para quem não tem essa "mesa" e não quer fazer em voo (para iniciante é quase impossível) , é fazer a regulagem usando o conceito "Single Axis", pois a "infra" é bem fácil de montar, com 2 cadeiras e 1 caninho resolve, pois só precisa prender 2 braços e todo resto da teoria é a mesma, como você mencionou.
O legal é que como você desliga 2 motores, da para simular com um pouco mais de segurança, sem perder os dedos nas hélices, os efeitos de retorno também.
seguem uns vídeos que passam a ideia, e funciona perfeitamente (PARA MIM), só faço assim.
não sei se esta correto, mas regulo o Rate Roll no modo Acro e depois passo para modo Stabilize e regulo o Stabilize roll.
http://www.youtube.com/watch?v=gRZyjPvaxcc
http://www.youtube.com/watch?v=VpuqQSjYKcY
abs
-
rmedeiros
- membro
- Mensagens: 1164
- Registrado em: Seg Jul 17, 2006 10:04 pm
- Localização: Joao Pessoa-PB
Parece que estão adivinhando minhas encessidades
Outro dia fui montar os ESC´s e o carlinhos comentou da necessidade de soldar direto.
Ontem fui fazer um teste no meu quadri e cheguei a uma conclusão que deveria possivelmente precisar configurar o PID da placa.
REsumindo a historia, estou utilizando 5010-14 com helice 17x5.5.
Fiz um teste no chão do apto e devido ao risco nao acelerei mais da metade. Porem o mesmo ocilou muito.
Achei que fosse balanceamento e fiz um teste rápido na chave de fenda e "achei" que estão bem balanceadas.
Acredito que devo configurar o PID.
Primeira pergunta, como fazer para configurar o PID ligando a APM na usb e usando a alimentação da bateria? vi dezenas do topico falando para não ligar junto.
E mesmo ligando e desligando o cabo usb, gostei da ideia do tubo de PVC desligando 02 motores pergunto:
Qual seria o passo a passo pro eixo? diminuir e ir aumentando gradativamente igual fazemos com gyro de helicoptero?
Minhas experiencias anteriores foram com a kk 1.0 :)
Outro dia fui montar os ESC´s e o carlinhos comentou da necessidade de soldar direto.
Ontem fui fazer um teste no meu quadri e cheguei a uma conclusão que deveria possivelmente precisar configurar o PID da placa.
REsumindo a historia, estou utilizando 5010-14 com helice 17x5.5.
Fiz um teste no chão do apto e devido ao risco nao acelerei mais da metade. Porem o mesmo ocilou muito.
Achei que fosse balanceamento e fiz um teste rápido na chave de fenda e "achei" que estão bem balanceadas.
Acredito que devo configurar o PID.
Primeira pergunta, como fazer para configurar o PID ligando a APM na usb e usando a alimentação da bateria? vi dezenas do topico falando para não ligar junto.
E mesmo ligando e desligando o cabo usb, gostei da ideia do tubo de PVC desligando 02 motores pergunto:
Qual seria o passo a passo pro eixo? diminuir e ir aumentando gradativamente igual fazemos com gyro de helicoptero?
Minhas experiencias anteriores foram com a kk 1.0 :)
rmedeiros,
Eu uso o conceito do vídeo que o Amadeu postou, baixo o Rate Roll e vou subindo até parar de vibrar, porem prendo só 2 motores e desligo 2, conforme os vídeos que postei, novamente "PARA MIM" funciona perfeito e não preciso de cama elástica.
Quanto a USB e bateria juntos, eu uso um "radinho" simples de telemetria que custa 30 dólares, 915mhz, e ai não precisa do cabo, melhor assim.
Abs
Eu uso o conceito do vídeo que o Amadeu postou, baixo o Rate Roll e vou subindo até parar de vibrar, porem prendo só 2 motores e desligo 2, conforme os vídeos que postei, novamente "PARA MIM" funciona perfeito e não preciso de cama elástica.
Quanto a USB e bateria juntos, eu uso um "radinho" simples de telemetria que custa 30 dólares, 915mhz, e ai não precisa do cabo, melhor assim.
Abs
-
rmedeiros
- membro
- Mensagens: 1164
- Registrado em: Seg Jul 17, 2006 10:04 pm
- Localização: Joao Pessoa-PB
Robert
Ve se me ajuda
Fiz uma gambiarra com cordinha de varal prendendo o quadricoptero na porta e no armario igual ao video
Segurando com a mao ele ficou perfeito hoverando
Decidi nao mecher no pid ai fui voar
A estabilizacao esta perfeita, porem nos 3 modos de voo que testei tive um problema.
Basicamente ele estabiliza demais, ou seja, quando coloca para ele ir pra frente quando solto o stick ele volta a nivelar, isso acontece em relacao ao roll tb.
E como se ele so quisesse ficar nivelado imposibilitandomum voo em circuito
Acredito que devo diminuir a sensibilidade, aproposito, meu radio tem 3 canais com potenciometro, nao seriampossivelmajustar o pid pelo radio enquanto minha telemetria nao chega?
Ve se me ajuda
Fiz uma gambiarra com cordinha de varal prendendo o quadricoptero na porta e no armario igual ao video
Segurando com a mao ele ficou perfeito hoverando
Decidi nao mecher no pid ai fui voar
A estabilizacao esta perfeita, porem nos 3 modos de voo que testei tive um problema.
Basicamente ele estabiliza demais, ou seja, quando coloca para ele ir pra frente quando solto o stick ele volta a nivelar, isso acontece em relacao ao roll tb.
E como se ele so quisesse ficar nivelado imposibilitandomum voo em circuito
Acredito que devo diminuir a sensibilidade, aproposito, meu radio tem 3 canais com potenciometro, nao seriampossivelmajustar o pid pelo radio enquanto minha telemetria nao chega?
Rmedeiros,
Não sei o seu setup (motores, helices, peso, tipo de frame), logo não tenho como te responder diretamente.
O que posso te orientar é:
- Se as correções bruscas em stabilize ou alt hold acontecem depois de movimentos ou inclinações rápidas (ex: voo para direita com full stick e depois voltar para a esquerda com full stick), vc deve trabalhar com o Stabilize Roll e Stabilize Pitch.
- Se as correções bruscas em stabilize ou alt hold acontecem depois de movimentos ou inclinações mais lentos ou suaves (ex: voo para direita com 50% de stick e depois voltar para a esquerda com 50% de stick), vc deve trabalhar com o Rate Roll e Rate Pitch.
Dá uma brincada com os valores nesse simulador aqui e veja se os PIDs apresentam o mesmo problema q vc está tendo: http://jasonshort.com/
Qq coisa mande mp.
Abraços.
Não sei o seu setup (motores, helices, peso, tipo de frame), logo não tenho como te responder diretamente.
O que posso te orientar é:
- Se as correções bruscas em stabilize ou alt hold acontecem depois de movimentos ou inclinações rápidas (ex: voo para direita com full stick e depois voltar para a esquerda com full stick), vc deve trabalhar com o Stabilize Roll e Stabilize Pitch.
- Se as correções bruscas em stabilize ou alt hold acontecem depois de movimentos ou inclinações mais lentos ou suaves (ex: voo para direita com 50% de stick e depois voltar para a esquerda com 50% de stick), vc deve trabalhar com o Rate Roll e Rate Pitch.
Dá uma brincada com os valores nesse simulador aqui e veja se os PIDs apresentam o mesmo problema q vc está tendo: http://jasonshort.com/
Qq coisa mande mp.
Abraços.